1936년 서울에서 출생한 고인은 고려대 국문학과를 졸업하고, 동 대학원 문학 석사·박사, 명예 철학박사(연세대) 학위를 받았다.
고인은 고려대 문과대학 교수와 민족문화연구소 소장, 고려대학교 제13대 총장, 북경대학교 초빙교수 등을 역임했다. 또한 성곡학술문화재단 이사, 한국외국어대학교 재단 이사장, 공동체의식개혁 국민운동협의회 회장, 흥사단 민족통일운동본부 공동의장, 우당이회영선생기념사업회 회장, 선학평화상위원회 위원장, 사단법인 한국인문사회연구원 이사장, 재단법인 문화영토연구원 이사장 등을 맡았다.
제1회 세종문화상(문화부문)을 수상하고, 대통령 포장, 문화훈장 보관장, 청조근정훈장을 수훈했다. 또한 '한국전통문화시론', '한국개화기의 문학사상연구', '한국개화 사상사(공저)', '일제치하의 문화운동사(공저)', '문화영토시대의 민족문화', '21세기와 한국전통문화', '한국인에게 무엇이 있는가?', '문화대국으로 가는 길' 등 다수의 저서를 펴냈다.
유족으로는 딸 혜정(서울 종로구보건소장)·아들 성걸(국민대 행정학과 교수)·성업((주)코프란 회장)·성구(경북대 역사교육과 교수)씨 등 1녀 3남이 있다. 빈소는 서울 고려대 안암병원 장례식장 103 호. 발인은 2023년 9월14일(목) 오전7시. 유족은 고인의 뜻에 따라 조의금과 조화을 정중히 사양한다고 밝혔다.(조문은 12일부터 가능)
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