KAIST는 황보제민 기계공학과 교수 연구팀이 해변을 달렸던 4족 보행로봇 '라이보'의 성능 향상시킨 '라이보2'가 17일 경북 상주시민운동장에서 열린 '제22회 상주곶감마라톤 풀코스(42.195㎞)'에 참가해 4시간 19분 52초의 기록으로 완주했다고 밝혔다.
지난 9월에 열린 '금산인삼축제 마라톤대회'에 처음 도전해 37㎞ 지점에서 배터리 방전으로 실패했던 완주에 성공한 것이다.
상주곶감마라톤은 14㎞ 지점과 28㎞ 지점에 고도 50m의 언덕이 2회 반복되는 코스로, 아마추어 마라토너들에게 난이도가 높은 것으로 알려져 있다. 이런 난코스로 인해 보행로봇의 보행에 예상치 못한 손실이 발생할 수 있는 도전적 과제였지만 라이보2는 잘 극복해 냈다.
연구팀은 자체 개발한 '라이심' 시뮬레이션 환경에서 경사, 계단, 빙판길 등 다양한 환경을 구축해 안정적인 보행이 가능하도록 강화학습 알고리즘 기반의 보행 제어기를 개발했다. 특히 힘 투명성이 높은 관절 메커니즘을 통해 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전하고, 급격한 언덕을 오를 때 사용하는 에너지를 일부 흡수함으로써 보행 성능을 안정적으로 유지했다.
이충인 공동 제1저자(박사과정)는 "마라톤 완주를 통해 도심 환경에서 라이보2가 안정적으로 배달, 순찰 등의 서비스를 수행할 수 있는 보행 성능을 갖췄음을 확인했다"며 "앞으로 라이보 자율주행 기능을 추가해 산악, 재난 환경에서도 세계 최고 보행 성능을 달성하도록 후속 연구를 진행할 계획"이라고 말했다.이준기기자 bongchu@dt.co.kr
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