지자연, 자율주행 지하 탐사로봇 개발
2.5㎝ 오차 정확도...고정밀 GPS 활용
2.5㎝ 오차 정확도...고정밀 GPS 활용
한국지질자원연구원은 강웅 박사 연구팀이 자율주행으로 지하자원을 탐사하는 무인 로봇 기술을 개발했다고 15일 밝혔다.
기존 자율주행 지하 탐사로봇은 송신 안테나에서 땅 밑으로 광대역 전자기파를 보내 반사되는 신호를 수신하는 '지하 투과 레이더(GPR) 기술'을 적용했다. 이 기술은 지하 시설물 탐지, 교통 인프라 조사, 유적지 탐사 등 다양한 분야에 활용되고 있다. 최근에는 지하 구조와 물성 등을 높은 해상도로 영상화하거나 매핑이 가능해 땅을 파보지 않아도 구조를 확인할 수 있다.
연구팀이 개발한 기술은 초정밀 측정을 위한 GPS 기술(RTX GPS)를 이용해 외곽 기준점 좌표를 측정하고 이를 2차원 좌표로 생성해 계획된 탐사 경로를 따라 정밀하게 주행한다. 또한 탐사 데이터를 높은 정밀도로 얻을 수 있고, 관제소에서 원격으로 로봇 주행을 모니터링할 수 있다.
실외 환경에서 로봇을 테스트한 결과, 1만개 이상의 GPS 추적 기준 평균 위치오차 2.5㎝ 안팎으로 위치 정확도가 높은 것으로 확인됐다. 연구팀은 지난해 실내 경로 주행과 GPR 데이터 취득 및 실시간 영상화가 가능한 데모 로봇을 선보였고, 지질학 학술대회인 세계지질과학총회(IGC 2024)에서 높은 관심을 끌었다. 현재 시제품 개발과 연구소기업 설립을 준비 중이다.
강웅 지질자원연 박사는 "자율주행 지하 탐사로봇은 탐사 인력 부족 문제를 해결하고, 어려운 환경에서도 효율적으로 작업을 수행해 자원탐사와 지하안전 관리 분야에 새로운 패러다임을 제시할 것"이라며 "더욱 정밀하고 안정적인 기술개발을 통해 탐사로봇 기술을 지속적으로 발전시켜 나가겠다"고 말했다.이준기기자 bongchu@dt.co.kr
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